A orientação começou a ganhar forma no meio militar, quando o mapa e a bússola eram usados para navegar em áreas desconhecidas. A primeira competição aberta ao público realizou-se na Noruega, em 1897 — considerado o momento de nascimento da modalidade.
Como desporto, ganhou força no início do século XX nos países nórdicos; em 1930 já tinha bases sólidas na Finlândia, Noruega e Suécia. Em Portugal, surgiu em 1973 com o primeiro Campeonato das Forças Armadas, e em 1990 foi criada a Federação Portuguesa de Orientação (FPO).
